原点复归、原点复位、伺服复归零。等等。 在伺服定位动作之前，必须先进行原点复归，否则原点复归未完成时，也可以启动伺服电机。 那么，为什么我们要回到原点呢？然后，怎样进行起源回归呢？ 1、原点回归的必要性 所谓定位是将伺服电机移动到某个位置。这个位置是增量或绝对的。 定位命令分为增量INC命令和绝对ABS命令。 增量模式 请以当前的停止位置为出发点，指定移动方向和量。 出发点地址为5000，移动量为-700时，查找-2000的位置。 绝对值（ABS）模式 移动到指定的地址。 当开始地址（当前停止位置）为1000且结束地址（定位地址）为8000时，在正方向求出移动量7000（800-1000）。 因此，当我们需要绝对定位时，我们必须在相应的机器系统上有地址。它需要参考位置来确定机器系统上每个位置的地址。该基准位置称为伺服定位系统的原点。 2、两个信号 在三菱的伺服定位系统中，原点有2个键信号。 原点复归请求信号 表示该信号接通时，当前伺服系统没有原点，需要返回原点。 原点复归结束信号（原点复位结束标志） 原点回归完成后，输出信号。然后，通过定位等通常的方法使伺服电机离开原点位置时信号变为OFF，但原点还存在。 为了判断是否需要原点回归，可以使用原点回归请求信号来代替原点回归完成信号。 在增量系统中，在各电源OFF复位和接通电源后需要原点回归。 关于绝对系统，由于伺服放大器具备电池（绝对位置系统也需要设定为参数），所以能够维持伺服电机的位置。一般来说，构建系统时，只需要一个原点回归。当然，原点位置丢失时，需要再次进行原点回归。这里，也可以根据原点复归请求信号是否为ON来判断是否需要原点复归。 3、常见的原点回归方式 数据设定型 这种方式是把当前的位置设置为原点。所以，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归，现在这个位置就是原点位置。这种方式下的原点回归操作，伺服电机是不会动的。 当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位时，都可以使用这种方式。 伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。 近点 DOG 型 什么是近点 DOG？ 近点 DOG 实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置，那么怎么确定呢？通过 JOG 让伺服电机转动，目测它转到我们想要的位置，然后执行数据设定型原点回归？这样当然很不准确。 那么我们是不是可以这样，在我们想要确定为原点的位置，加一个标记，然后伺服电机走到这个标记位置时停止，把伺服电机当前位置规定为原点？当然可以！ 所以，近点 DOG 信号就是这样一个标记。但是，也没这么简单。我们先来看看近点 DOG 型原点回归动作是怎么进行的。 近点 DOG 型原点回归动作过程 1）启动机械原点回归，伺服电机开始以『原点回归速度』向『原点回归方向』移动； 2）检测到近点 DOG 信号 ON 时，开始减速，减速到『爬行速度』，以『爬行速度』继续移动； 3）检测到近点 DOG 信号 OFF 时，减速到 0，再以爬行速度继续移动，寻找近点 DOG 信号 OFF 后的最近的零点信号。以该零点信号的位置作为原点。 4、Q & A 1）为什么两个速度：原点复归速度和自由泳速度？ 原点的恢复速度一般设定得更快。其结果是，当伺服电动机能够马上接近原点的伺服电动机接近原点，提高原点的精度时，为了以相对较慢的速度找到原点，必须将克隆速度设定得较慢。 2）零信号是什么？ 零点信号是伺服马达的Z相信号。伺服马达的各旋转输出Z相信号。 3）为什么不将近红外信号的位置作为原点？ 邻近狗信号是外部信号。如果伺服马达检测到近点狗信号并停止动作，则需要减速时间。在该减速时间内，伺服马达仍在短距离前进，这会导致原点的不正确。 零点信号是伺服马达自身的信号。如果使用该信号停止伺服马达，则无响应延迟时间，可确保原点的精度。 |
