常见参数问题解答 1、电机建立通讯后上位机软件界面显示“没有对应的配置文件”？
①打开软件界面的“其它”栏查看并复制硬件版本
②打开文件包，将硬件版本号写到ConfigIndex里
③将开环或闭环电机的硬件版本号按对应格式写入
2、从属设备忙报警？ 从设备忙说明电机还处于上个状态、此时电机需要先脱机再进行设置参数或模式切换等动作 3、参数设置后再获取无参数？ 电机参数设置后需点保存参数、否则无法保存 4、波特率丢失，通过广播抢占重置波特率的方法？ ①在电机的通信参数不确定忘记时，可通过广播报文抢占后断电重启。广播抢占请求报文需在电机上电前1秒内发送，抢占成功后RUN指示灯闪烁。抢占成功后电机的通信参数恢复为默认参数，即通信参数恢复出厂设置.
②其中功能码开环闭环有区分，电机序列号对应如下
③将电机序列号转换成十六进制，如下发送报文（开环功能码D2）
5、获取位置值读哪个寄存器？ 闭环：读取输入寄存器0x1A（当前编码器值）的值； 01 04 00 1A 00 02 开环：读输入寄存器0x21（当前显示位置）的值； 01 04 00 21 00 02 6、电机转动一圈多少脉冲？
Full step： 200step； 对应转1step等于1.8度 Hall step： 400step； 对应转1step等于0.9度 1/4: 800step； 对应转1step等于0.45度 1/8: 1600step；对应转1step等于0.225度 1/16: 3200step；对应转1step等于0.1125度 7、电机掉电后再上电无法记住位置值？ ①0x45位置恢复方式选择多圈内位置
②掉电后电机轴有转动 ③电源掉电速度过快 ⑴适当增大电机 0x1C 欠压报警值 ⑵换用电源 8、参数设置后电机掉电再上的参数无法保存？
参数设置步骤：①设置参数 ②保存当前参数 9、怠机、堵转、运行、过载电流的含义和之间的设置关系？ 含义： 怠机电流：电机报机时的电流 堵转电流：电机发生堵转运行的最大电流 运行电流：电机带载运行时的最大电流 过载电流：电机触发过流报警的最大电流 设置关系： 过载电流>堵转电流>运行电流 怠机电流大，电机相应发热大
10、速度模式和位置模式下对应的分别是哪个？ 位置模式下： 位置模式下的运行速度是0x5B最大速度
速度模式下： 速度模式下的运行速度是0X55目标速度，受0x5B最大速度限制；
11、速度模式下脉冲与速度的关系，step/s与rpm的换算？ 速度模式下按一圈200个脉冲计算速度 Step/s*0.3=RPM
12、电机通讯的默认参数 节点地址：1 波特率： 115200bps 数据位： 1 停止位： 1 校验位： 无校验 13、电机上电后对应的状态 电机上电通讯后的状态为“脱机状态”，绿灯常亮，黄灯灭； 电机使能后（驱动器输出电压给电机），绿灯常亮，黄灯灭； 14、PDO未配置提示
切换到电机参数界面，勾选PDO2；
15、限位开关配置 在电机参数界面选择“特殊功能”，如正限位开关，输入触发方式设置为上升沿/下降沿有效；
16、NIMotionModbus-IDE使用步骤 Ⅰ、将NiMotionModbusIDE Vx.x.x压缩包解压后打开NimotionModbusIDE；
Ⅱ、电机电源线通讯线接好后打开软件通讯设备，波特率默认115200bps（可根据需要进行修改），其它默认即可；
Ⅲ、位置模式 ⑴步进电机步距角是1.8°，整步为200个脉冲，可选细分有2/4/6/8/16；默认8细分（一圈1600个脉冲）； ⑵位置模式运行时的速度可通过0x5B最大速度来修改，其它参数无特别需求默认即可；
⑶点击“切换到位置模式”；位置模式下分为相对位置运动和绝对（绝对于原点运动）位置运动，位置值输入后点击启动/正转/反转/goto/停止，电机运动或停止；
Ⅳ、速度模式 ⑴速度模式下与细分无关，0x55目标速度是速度模式下运行速度，受0x5B最大速度限制；其它参数默认即可；
⑵点击“切换到速度模式”；设置速度（目标速度0x5B）框内设置所需速度值；点击启动后再点击正/反转即可进行运动，点击读取可获取当前速度/转速；
Ⅴ、原点回归模式 ⑴0x6C、0x6E分别为寻找原点速度、接近原点速度，可根据需要进行设置，受0X5B最大速度限制；
⑵位置模式栏内点击“切换到Gohome模式”，再点击启动/gohome即可回到所设原点；
⑶默认原点回归方式为31（快速回原点），其中17—30回归方式可参照通讯手册、根据需要在DI/DO栏中进行配置；
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