PMM系列一体化伺服电机在西门子PLC S7-1200下的使用 1、系统组成 PLC：西门子S7-1200 通信转换模块：CANopen转Profinet 网关JY-ET-005 电机：NiMotion PMM60一体化低压伺服电机 2、西门子PLC组态设置 1. 打开TIA Portal，选择“创建新项目”，输入项目名称，选择路径等信息后，点击创建。 2. 点击“设备与网络”，点击“添加新设备”，选择相应的PLC，点击“添加”。 3. 安装GSD文件，在TIA Portal 菜单栏点击“选项”>“管理通用站描述文件”。 4. 在弹出的对话框中，选择“已安装的 GSD” 选项卡，点击源路径选择按钮，弹出浏览文件夹对话框，找到选择 GSD 文件“GSDML-V2.33-JY-ET-005-20200330” 所在的文件夹路径并选中，点击“安装”即可。 5. 添加 JY-ET-005 设备模块。双击“设备和网络”，在“硬件目录”> “其他现场设备”> PROFINET IO > Gateway > SIEMENS AG > JiYuan > JY-EnTalk GateWay > JY-ET-005。 6. 添加设备模块。 7. 使用设备配置的“网络视图” 在项目中的各个设备之间创建网络连接。创建网络连接之后，使用巡视窗口的“属性” 选项卡组态网络的参数。 8. 选择“网络视图” 以显示要连接的设备。选择JY-ET-005的PROFINET端口，然后将连接拖到PLC_1模块的PROFINET端口处，释放鼠标按钮以创建网络连接。PROFINET连接创建成功。 9. 组态必需的模块及子模块设置。双击JY-ET-005设备，在“硬件目录”中，展开“模块” 容器。双击或拖动Input modules / Output modules下的子模块至JY-ET-005模块。 10. 设置组态JY-ET-005的PROFINET接口。选择设备上的绿色PROFINET框。巡视窗口中的“属性” 选项卡会显示PROFINET端口，在巡视窗口的“属性”> PROFINET接口选择“以太网地址”，在IP协议中设置IP地址：192.168.0.2。 设置组态PLC_1的PROFINET接口。选择CPU 上的绿色PROFINET框。巡视窗口中的“属性” 选项卡会显示PROFINET 端口，在巡视窗口的“属性” > “PROFINE接口” 选择“以太网地址” ， 在IP协议中设置IP地址:192.168.0.1。 3、配置通信转换模块 3.1安装EDS文件 将EDS文件拷入安装目录下的“CANopenConfigurationsDevicesEDS”，比如采用默认的安装目录则拷入到“C:Program Files(x86)JiYuanCANopenConfigurationsDevicesEDS”目录下，重新打开软件即可。 3.2创建模块工程 1. 打开模块配置软件CANopenConfiguration，软件会自动创建一个空的工程。 2. 添加主要设备。选中主设备，右击添加设备，弹出“设备目录”对话框。然后从“主设备”列表中选择“JY-ET-005”作为主要设备，点击“确认”返回主界面。 3. 点击“通用属性”，波特率选择1000。 4. 点击“设备参数”，IP地址设置为192.168.0.2。 5. 添加从设备。选中从属设备，右击添加设备，弹出“设备目录”对话框。添加NiMotion Servo 作为从属设备，点击“确认”。 6. 在弹窗中，根据电机实际地址设置节点ID，点击“确认”完成添加。 7. 按照同样的操作方式添加16台电机。8. 点击“PDO参数”，设置所需的PDO。 9. 点击“工程”>“自动偏移”，完成通道偏移设置。 10. 工程配置完成之后，点击 “工程”>“生成”，生成下载文件。 11. 点击“工程”>“下载”，下载配置工程至转换器，转换器配置完成。 4、PLC程序编写 4.1建立变量 根据转换器配置PDO的字节顺序建立相应的变量。 4.2编写程序 编写程序，通过操作PDO变量来控制电机，比如 "ModeOperation_1" := 3； //设置运行模式为轮廓速度模式 "Target Velocity_1" := 100000； //设置目标速度为10000 （用户单位/S） "Controlword_1" := 6； //设置控制字为6 "Controlword_1" := 7； //设置控制字为7 "Controlword_1" := 16#F； //设置控制字为16#F 可实现电机在轮廓速度模式下运行； |
