1、编码器值清零或设置原点如何操作 

（1）实体端子清零 设置过程： H2003-03=33（设置原点），H2003-04=0（低电平有效），参数保存（重新上电参数仍在）

过程报文： 

601 2B 03 20 03 21 00 00 00

601 2B 03 20 02 00 00 00 00

601 23 10 10 01 73 61 76 65

DI1 给低电平，当前位置即可清零；

 （2）虚拟端子清零 设置过程： H2017-01=33（设置零点），H2017-02=0 设置高电平有效；参数保存（重新上电参数仍 在），H2031-01 先写 1 再写 0，位置即可清零；

对应报文： 

601 2B 17 20 01 21 00 00 00

601 2B 17 20 02 00 00 00 00 

601 23 10 10 01 73 61 76 65 

601 2B 31 20 01 01 00 00 00 

601 2B 31 20 01 00 00 00 00 

参数保存后，再次清零只需设置红色字体或发送对应报文清零；

2、如何清除历史报警 

（1）实体端子 设置过程： H2003-03=38（清除故障历史），H2003-04=0（低电平有效），参数保存（重新上电参数 仍在）； 

对应报文：

601 2B 03 20 03 26 00 00 00 

601 2B 03 20 04 00 00 00 00 

601 23 10 10 01 73 61 76 65 

DI1 给低电平，当前历史报警信息即可清除； 

（2）虚拟端子 设置过程：H2017-01=38（清除故障历史），2017-02 设置高电平有效，参数保存（重新上电参数仍 在），H2031-01 先写 1 再写 0；

对应报文：

601 2B 17 20 01 26 00 00 00 

601 2B 17 20 02 00 00 00 00

601 23 10 10 01 73 61 76 65

601 2B 31 20 01 01 00 00 00

601 2B 31 20 01 00 00 00 00

参数保存后，再次清除故障历史只需设置红色字体或发对应报文即可； 

4、 如何保存当前参数

在 H1010-01 写 0x65766173；H1010-01 返回值如果是 1 则保存成功，

返回值为其它值时，检 查电机是否处于使能或母线电压低于额定电压 80%的状态； 

对应报文：601 23 10 10 01 73 61 76 65