一、控制器可以带几个轴？

控制器能带多少个轴受多种因素影响：如通信方式、通信波特率、通信周期、控制周期、控制方式等。

1、使用轻量单轴运动控制库

5ms控制周期能控制10台CANopen电机（1Mbps），15台EtherCAT电机。

10ms控制周期能控制20台CANopen电机（1Mbps），30台EtherCAT电机。

2、使用标准单轴运动控制库

5ms控制周期能控制 4台CANopen电机（1Mbps），10台EtherCAT电机。

10ms控制周期能控制 8台CANopen电机（1Mbps），20台EtherCAT电机。

3、使用CNC库和机器人库

建议控制4台以下CANopen轴或6台以下EtherCAT轴。

二、控制器版本如何选择

1、NIMC200N-B01/NIMC2000-CI10W-B01  

B01提供基本PLC功能和总线通信功能，是最基本的授权。不包含任何CodeSys运动控制库。B01授权必须购买。

控制电机时只用到电机的轮廓位置（PP）、轮廓速度（PV）、原点回归（HM）模式、时可以选择B01 + 立迈胜自主研发轻量单轴运动控制库。

2、NIMC200N-B02/NIMC2000-CI10W-B02 

用户需要用到电机的循环同步位置（CSP）模式，尤其是要用到电子齿轮、电子凸轮功能时要选择B02，或者B02 + 立迈胜标准单轴运动控制库。

3、NIMC200N-B03/NIMC2000-CI10W-B03 

用户需要用到CNC功能、机器人功能、或者直线插补、圆弧插补功能时推荐选择B03。

三、轻量单轴运动控制库和标准单轴运动控制库的区别和选择？

轻量单轴运动控制库特点：运动指令数据的规划与计算是由电机伺服自行完成；CPU负荷低。电机工作在PP、PV、HM等模式。总线负荷低，同时可支持几十台电机运动。

标准单轴运动控制库特点：电机工作在CSP和HM模式。总线负荷较高，每个主站支持的电机数量较少。

选择：如果只是简单的跑速度或位置运动，总线下需要连接的电机较多，建议选择轻量单轴运动控制库。如果是多轴联动的场景，如电子齿轮、电子凸轮等，建议选择标准单轴运动控制库。

四、掉电保持功能如何实现？

掉电保持目前不能直接在Codesys的PersistentVars中定义变量；这个是因为我们的控制器没有做掉电保持区，所以这种情况还是会清零。如果定义掉电保持变量是需要调用一段函数来实现的；

1、打开工程：NIMC2000-掉电保持功能.projectarchive（工程存放在04-技术支持控制产品部技术支持CODESYS 示例工程） ，直接复制AppRetain程序到自己的工程中

2、程序中可以定义多个掉电保持变量，如：count。

需要注意掉电保持并不是实时保存的，而是几个周期进行保存一次；下面是掉电保持生成的文件，恢复也是从这个文件恢复。

五、NIMC2000控制器如何修改以太网口默认IP？

1、控制器和PC通过以太网连接完成。

2、登录CODESYS软件，打开任意程序登录后先进行冷复位。

3、打开DownloadHMI软件

第一步：网关IP地址输入：192.168.0.200，选择任意串口，点击“打开连接”按钮；

第二步：IP地址输入为想要变更的地址，修改对应默认网关（注意默认网关不能为空）；

第三步：点击设置按钮；

第四步：控制器断电重启，IP地址修改成功。