【应用案例介绍】

随着科技的不断发展，电动夹爪在医疗领域的应用逐渐增多，其中之一就是在试管抓取方面的应用。电动夹爪作为一种现代化的工具，具有精确、高效、可靠等特点，为医疗提供了更好的操作体验和实验效果。

01. 设备简介

在以往的自动化设备中，试管夹取加旋转的操作往往是由具有单一夹取功能的夹爪再借助一系列外围旋转机构来实现，占用空间体积大且使用控制多有不便，且不同尺寸试管的兼容问题及扭矩覆盖率问题突出。

立迈胜瞄准这一行业痛点，结合自身产品优势，于2022年重磅推出集一体化步进伺服电机、齿轮齿条传动机构、夹爪头于一体的电动夹爪（NFM系列），能够大大提高医疗试管抓取的效率和准确性。

首先，在集成度和自动化效率日益攀升的趋势下，设备空间极其珍贵，一体化电动夹爪本身内部集成了STM28系列一体化步进伺服电机，具有体积小、结构简单的特点。

同时夹爪头部可根据用户需要定制选配，大大增加了其应用的多适应性，满足在狭小空间高速稳定的夹持需求。

其次，电动夹爪具有精确的抓取能力，其夹持力、位置、夹持速度、行程可调。电动夹爪通过精确的控制系统，可以根据试管的尺寸和形状进行自动调整，从而实现精确的抓取。这样一来，不仅可以提高操作的准确性，还可以减少试管被损坏的风险。

此外，电动夹爪具有掉落检测、转态反馈等报警功能，同时支持位置、速度、转矩等控制方式，支持CANopen、Modbus、I/O、PWM。

针对电动夹爪，我们还特别开发了软件功能，录制并制作了一系列使用教程(持续更新中)，可供调试参考，极大地提升了设备应用的便利性。

02.应用方案

通过安装电动夹爪装置，该厂商机构实现了从试管储存箱到检验科室的自动化转运。

型号：NFM1810

轮廓位置模式/轮廓转矩模式/原点回归模式

通过单片机控制3台电机，一台电机带动托盘做位置移动，一台电机转矩模式举升托盘中的圆盘，一台电机利用摩擦力使得圆盘15°位置移动以及原点回归，使得圆盘中24孔正对光谱传感器。

【 特色功能 】

总线控制：支持CANopen/Modbus通信，可灵活对应用户使用的通信协议，缩短系统设计的时间。

原点回归：无需原点传感器，高速完成原点返回；节省配线，可用于无法安装传感器的场合；可手工移动到任意位置设定为原点；支持堵转原点回归；集成多种原点回归算法，可灵活配置。

多种控制模式：支持 PP、 VM、 PV、 PT、 HM、 IP、 CSP、 CSV、 CST 标准模式；支持NiMotion位置模式、NiMotion速度模式、NiMotion力矩模式。

S型加减速曲线：内置12段S型加减速曲线。有效减小冲击量，使电机运行更稳定平滑。

自带I/O接口：本地化的数字量输入输出，让控制器变得更加轻松和简洁可接多种信号类型传感器，如：光电开关、接近传感器、霍尔传感器、脉冲输入等。

完善的报警功能：一体化步进电机上电自检诊断，能及时发现硬件故障，避免影响系统运行搭载多种安全保护功能， 通过 LED 闪烁警报，直观显示电机当前状态，同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。