NIMC2000N-C 运动控制器（CODESYS软件平台） | ||
 | NIMC2000N-C系列控制器是一款高端先进的可编程逻辑控制器和运动控制器，采用单核高频芯片，具备强大的应用处理性能和高精度实时控制能力，采用Linux系统，支持常规Linux操作。 并且，该系列控制器采用Codesys/NIMCS2000编程系统，支持IEC61131-3编程标准，同时具有标准伺服同步运动控制、工业机器人运动控制、可编程逻辑控制所需的处理能力和外设功能。支持各种工业以太网协议（如Ethercat、Modbus TCP）和串行协议（如Modbus RTU、CANopen）NIMC2000N-C系列控制器不限制接入的电机数量，可以低延迟实现4毫秒8台CANopen电机同步控制，2毫秒6台Ethercat电机同步控制。 | |
特点● ARM Cortex A8处理器 ● 支持CODESYS V3编程平台 ● 支持MODBUS、CANopen、EtherCAT等总线扩展 ● 支持标准PLC的六种编程语言，简单易用 ● 支持使用PLC编程的运动控制功能，调试、编程简单方便 | ||
 | 硬件规格 | |||
| 硬件规格硬件型号 | NIMC2000N-C01 | NIMC2000N-C02 | NIMC2000N-C03 | |
| NIMC2000N-P-C01 | NIMC2000N-P-C02 | NIMC2000N-P-C03 | ||
| 外形尺寸 | 172 × 100 × 39mm | |||
| 安装方式 | 导轨安装、 螺丝安装 | |||
| 重量 | 647g | |||
| 外壳材质 | 镀锌冷板（CGCC） | |||
| 电源要求 | ||||
| 额定电压/电压范围 | 24 VDC/(18~52VDC) | |||
| 内部功耗 | 24VDC额定输入电压最大功耗5W | |||
| 最大输入电流 | 3A(包括内部消耗电流+控制器输出电源外接负载消耗电流) | |||
| 保险丝 | 内置直流可恢复保险丝 | |||
| 硬件配置 | ||||
| 处理器 | ARM Cortex A8 800MHz 256KB L2 cache | |||
| 内存 | 512MB | |||
| 闪存 | 4GB eMMC | |||
| 通信端口 | ||||
| RS232端口数量 | 2路， 非隔离 | |||
| RS485端口数量 | 2路， 隔离 | |||
| CAN端口数量 | 2路， 隔离 | |||
| 以太网端口数量 | 2 | |||
| USB端口数量 | 2 | |||
| 本地IO | ||||
| DI | 16路;DI0~11: PNP/NPN,DI12~15: NPN;光电隔离 | |||
| DO(两个版本不同) | NIMC2000N-C:12路;NPN;光电隔离; NIMC2000N-P-C:12路;PNP;光电隔离 | |||
| PWM输出 | 4路;最大输出频率100MHz;NPN; 光电隔离 | |||
| AI通道 | 1路;4~20mA电流/0~10V电压 | |||
| AO通道 | 1路;0~10V电压 | |||
| 其它 | ||||
| SD卡 | 支持 | |||
| 掉电保存 | 支持 | |||
| RTC时间 | 支持 | |||
| 工作温度 | -10℃~+60℃ | |||
| 环境温度 | -20℃~+70℃ | |||
| 湿度 | 5%~85%RH 无冷凝 | |||
| 软件规格 | |||
| 软件规格产品型号 | NIMC2000N-C01 | NIMC2000N-C02 | NIMC2000N-C03 | |
| NIMC2000N-P-C01 | NIMC2000N-P-C02 | NIMC2000N-P-C03 | ||
| 操作系统 | Debian 9.1 | |||
| 系统内核 | Linux 4.9.45 + RT-Preempt实时补丁 | |||
| PLC软件 | CodeSys V3.5 | |||
| 编程语言 | ||||
| 指令表IL | √ | √ | √ | |
| 结构化文本ST | √ | √ | √ | |
| 梯形图LD | √ | √ | √ | |
| 顺序流程图SFC | √ | √ | √ | |
| 功能块图FBD | √ | √ | √ | |
| 连续功能图CFC | √ | √ | √ | |
| 通信协议 | ||||
| Modbus RTU主、 从 | √ | √ | √ | |
| Modbus TCP主、 从 | √ | √ | √ | |
| CANopen 主、 从 | √ | √ | √ | |
| EtherCAT主站 | √ | √ | √ | |
| Profinet控制器、 设备 | √ | √ | √ | |
| EtherNet/IP 扫描仪、 适配器 | √ | √ | √ | |
| OPC UA服务器 | √ | √ | √ | |
| OPC UA客户端 | √ | √ | √ | |
| 自定义串口通信协议 | √ | √ | √ | |
| 自定义CAN通信协议 | √ | √ | √ | |
| 自定义TCP、 UDP协议 | √ | √ | √ | |
| 运动控制库 | ||||
| NiM_SML | √ | √ | √ | |
| NiM_SMB | √ | √ | √ | |
| NiM_Robotics | √ | √ | √ | |
| SML_Basic | × | × | × | |
| SM3_Basic | × | √ | √ | |
| SM3_Robotics | × | × | √ | |
| SM3_CNC | × | × | √ | |
| 运动控制库介绍 | |
| NiM_SML | 立迈胜自研轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、 EtherCAT、Modbus通信的Cia402轴 支持轮廓位置PP、 轮廓速度PV、 轮廓转矩PT、 原点回归HM等4种控制模式 控制器仅向电机发生控制指令并监视运行状态， 无需进行速度规划， 无需每个控制周期都跟电机通信； 可以使用较低的CPU负荷和总线负荷控制大量轴； | |
| NiM_SMB | 立迈胜自研轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402轴 支持循环同步位置CSP、 循环同步速度CSV两种控制模式 控制器进行速度规划， 每个控制周期将规划的位置/速度发生给电机， 相较于NiM_SML控制器CPU负荷、 总线负荷都较大 支持位置控制、 速度控制、 点动、 运动叠加， 支持电子齿轮、 电子凸轮同步 | |
| NiM_Robotics | 立迈胜自研机器人运动控制库 以NiM_SMB为基础 支持点到点运动、 空间直线运动、 空间圆弧运动， 支持常见的龙门、 Delta、 Scara等机器人构型， 支持世界坐标系、 机器坐标系、 产品坐标系及关节坐标系之间的坐标变换 | |
| SML_Basic | CodeSys轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402轴 支持轮廓位置PP、 轮廓速度PV、 原点回归HM等3种控制模式 控制器仅向电机发生控制指令并监视运行状态， 无需进行速度规划， 无需每个控制周期都跟电机通信； 可以使用较低的CPU负荷和总线负荷控制大量轴； | |
| SM3_Basic | CodeSys轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402轴 支持循环同步位置CSP、 循环同步速度CSV两种控制模式 控制器进行速度规划， 每个控制周期将规划的位置/速度发生给电机， 相较于NiM_SML控制器CPU负荷、 总线负荷都较大 支持位置控制、 速度控制、 点动、 运动叠加， 支持电子齿轮、 电子凸轮同步； 提供可视化的凸轮表编辑器 | |
| SM3_Robotics | CodeSys机器人运动控制库 以SM3_Basic为基础 支持点到点运动、 空间直线运动、 空间圆弧运动， 支持多种运动过度模式和速度混成； 支持常见的龙门、 Delta、 Scara等机器人构型， 支持世界坐标系、 机器坐标系、 产品坐标系及关节坐标系之间的坐标变换； 提供可视化的机器人轴组配置界面 | |
| SM3_CNC | CodeSys CNC运动控制库 以SM3_Basic为基础 支持G代码解释执行， 支持多种轨迹优化算法， 支持常见的龙门、 Delta、 Scara等机器人构型， 支持世界坐标系、 机器坐标系、 产品坐标系及关节坐标系之间的坐标变换；提供可视化的G代码编辑器 | |
| 外观图纸 |
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| 控制器组网图 |
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