NIMC2000N-B 运动控制器（自主PLC软件平台） | ||
 | NIMC2000N系列是一款创新型一体化控制器，结合现代控制技术在工业设计中的理念，创造性地将PLC功能、运动控制（motion control）功能整合在同一硬件设备中。NIMC2000控制器有CodeSys和NIMCS2000两种软件平台可选，CodeSys功能完善且强大适用于控制逻辑比较复杂的场合、NIMCS2000成本较低适用于控制逻辑比较简单 | |
特点● ARM Cortex A8处理器 ● NIMCS2000(立迈胜自主PLC） ● 支持MODBUS、CANopen、EtherCAT等总线扩展 ● 支持标准PLC的六种编程语言，简单易用 ● 支持使用PLC编程的运动控制功能，调试、编程简单方便 | ||
 | 硬件规格 | |
| 硬件规格/硬件型号 | NIMC2000N-B10 | |
| 外形尺寸 | 160 × 110 × 35mm | |
| 安装方式 | 导轨安装、 螺丝安装 | |
| 重量 | 550g | |
| 外壳材质 | 镀锌冷板（CGCC） | |
| 电源要求 | ||
| 额定电压/电压范围 | 24 VDC (18~32VDC) | |
| 内部功耗 | 5W | |
| 保险丝 | 内置直流可恢复保险丝 | |
| 硬件配置 | ||
| 处理器 | ARM Cortex A8 800MHz 256KB L2 cache | |
| 内存 | 512MB | |
| 闪存 | 8GBeMMC | |
| 通信端口 | ||
| RS232端口数量 | 2路， 非隔离 | |
| RS485端口数量 | 1路， 隔离 | |
| CAN端口数量 | 2路， 隔离 | |
| 以太网端口数量 | 1 | |
| USB端口数量 | 2 | |
| 本地IO | ||
| DI | 6路;DI0~5: PNP/NPN;光电隔离 | |
| DO | 2路;NPN;光电隔离 | |
| 其它 | ||
| SD卡 | 支持 | |
| 掉电保存 | 不支持 | |
| RTC时间 | 支持 | |
| 工作温度 | -10℃~+60℃ | |
| 环境温度 | -20℃~+70℃ | |
| 湿度 | 5%~85%RH 无冷凝 | |
| 软件规格 | |
| 软件规格产品型号 | NIMC2000N-C10 | |
| 操作系统 | Debian 9.1 | |
| 系统内核 | Linux 4.9.45 + Xenomai3实时补丁 | |
| PLC软件 | NIMCS2000（立迈胜自主PLC） | |
| 编程语言 | ||
| 指令表IL | × | |
| 结构化文本ST | √ | |
| 梯形图LD | √ | |
| 顺序流程图SFC | √ | |
| 功能块图FBD | √ | |
| 连续功能图CFC | × | |
| 通信协议 | ||
| Modbus RTU主、 从 | √ | |
| Modbus TCP主、 从 | √ | |
| CANopen 主、 从 | 仅支持CANopen 主站 | |
| EtherCAT主站 | √ | |
| Profinet控制器、 设备 | × | |
| EtherNet/IP 扫描仪、 适配器 | × | |
| OPC UA服务器 | × | |
| OPC UA客户端 | × | |
| 自定义串口通信协议 | × | |
| 自定义CAN通信协议 | × | |
| 自定义TCP、 UDP协议 | × | |
| 运动控制库 | ||
| NiM_SML | √ | |
| NiM_SMB | √ | |
| NiM_Robotics | × | |
| SML_Basic | × | |
| SM3_Basic | × | |
| SM3_Robotics | × | |
| SM3_CNC | × | |
| 运动控制库介绍 | |
| NiM_SML | 立迈胜自研轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、EtherCAT、Modbus通信的Cia402轴 支持轮廓位置PP、轮廓速度PV、轮廓转矩PT、原点回归HM等4种控制模式 控制器仅向电机发生控制指令并监视运行状态，无需进行速度规划，无需每个控制周期都跟电机通信；可以使用较低的CPU负荷和总线负荷控制大量轴； | |
| NiM_SMB | 立迈胜自研轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、EtherCAT通信的Cia402轴 支持循环同步位置CSP、循环同步速度CSV两种控制模式 控制器进行速度规划，每个控制周期将规划的位置/速度发生给电机， 相较于NiM_SML控制器CPU负荷、总线负荷都较大 支持位置控制、速度控制、点动、运动叠加，支持电子齿轮、电子凸轮同步 | |
| NiM_Robotics | 立迈胜自研机器人运动控制库 以NiM_SMB为基础 支持点到点运动、空间直线运动、空间圆弧运动，支持常见的龙门、Delta、Scara等机器人构型，支持世界坐标系、机器坐标系、产品坐标系及关节坐标系之间的坐标变换 | |
| SML_Basic | CodeSys轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、EtherCAT通信的Cia402轴 支持轮廓位置PP、轮廓速度PV、原点回归HM等3种控制模式 控制器仅向电机发生控制指令并监视运行状态，无需进行速度规划，无需每个控制周期都跟电机通信；可以使用较低的CPU负荷和总线负荷控制大量轴； | |
| SM3_Basic | CodeSys轻量单轴运动控制库 支持CANopen通信、EtherCAT通信的Cia402轴 支持循环同步位置CSP、循环同步速度CSV两种控制模式 控制器进行速度规划，每个控制周期将规划的位置/速度发生给电机，相较于NiM_SML控制器CPU负荷、总线负荷都较大 支持位置控制、速度控制、点动、运动叠加，支持电子齿轮、电子凸轮同步；提供可视化的凸轮表编辑器 | |
| SM3_Robotics | CodeSys机器人运动控制库 | |
| SM3_CNC | CodeSys CNC运动控制库 以SM3_Basic为基础 支持G代码解释执行， 支持多种轨迹优化算法， 支持常见的龙门、 Delta、 Scara等机器人构型， 支持世界坐标系、 机器坐标系、 产品坐标系及关节坐标系之间的坐标变换；提供可视化的G代码编辑器 | |
| 外观图纸 |
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